對于工人來說，組裝家具是一件極其簡單的工作，但如何讓機器人來組裝家具那就是一件比較復雜的事了。 經(jīng)過三年的研究，來自南洋理工大學的機械和航空航天工程學院已經(jīng)開發(fā)出一種自動化家具組裝機器人，該機器人由兩個機械臂和夾具以及一個3D攝像頭組成。上個月，由FranciscoSuárez-Ruiz博士，大學校友Xian Zhou和助理教授Quang-Cuong Pham組成的NTU團隊在科學機器人雜志上發(fā)表了一篇關于他們的機器人結果的論文，標題為“機器人如何制造宜家椅子？“這些研究得到了新加坡教育部、新加坡 麻省理工學院研究與技術聯(lián)盟（SMART）以及南洋理工大學（NTU）創(chuàng)新和企業(yè)部門NTUitive的資助。

       首先，機器人將部件的3D照片展開，以便快速處理他們在地面上估計位置的可靠地圖。根據(jù)NTU的說法，這有助于復制“人類解放后的混亂環(huán)境，并準備將自己制作的座椅放在一起”。來自三個開源庫的編碼算法，由團隊設計，幫助機器人用“雙手”計劃一個快速，無碰撞的運動，這個“雙手”也集成了觸覺和視覺感知。機器人手臂用于抓取碎片和執(zhí)行簡單任務的力量，如插入那些小木塞，必須加以調整。正如Pham教授所解釋的那樣，這很難做到，因為工業(yè)機器人在精確定位上比在力量調節(jié)方面更好。

    Pham教授表示，直到目前為止，靈巧操縱的自主演示只能用于更多“基本任務”。“一個原因可能是人類環(huán)境中復雜的操作任務需要許多不同的技能，”Pham教授解釋說。 “這包括能夠繪制物品的確切位置，規(guī)劃無碰撞的運動路徑，并控制所需的力量。在這些技能之上，你必須能夠管理他們之間復雜的相互作用。“

      現(xiàn)在他們已經(jīng)達到了展示機器人建立宜家椅子能力的目標，該團隊正在與各家公司合作，將這種類型的操作應用于多個行業(yè)。例如，他們目前正在為機器人準備用于玻璃粘接的工作，這在汽車應用中很有用。

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